Parte de um sistema de 42 km de cavernas, a Gruta da Lapa Doce é uma visita extraordinária para os fãs das belezas subterrâneas. Atualmente apenas 850 metros desse paraíso está aberto à visitação, mas a beleza ocupa cada pedacinho do lugar. A visita à Gruta da Lapa Doce começa com uma descida íngreme por trilha e escadas. O trajeto não é difícil e pode ser percorrido por qualquer visitante sem dificuldade de locomoção. Depois de dez minutos de caminhada, os turistas chegam à boca da gruta e passam a andar no interior em busca das maravilhosas formações de espeleotemas, estalactites e estalagmites. Tudo com lanternas individuais para que cada visitante observe as belezas no tempo que desejar.
O percurso dentro da caverna começa com uma descida de 70 metros, onde um certo malabarismo é necessário para passar entre as frestas na rocha. Passada a descida inicial, os visitantes chegam a um amplo salão repleto de belas formações nas rochas calcárias. O lugar é todo protegido e o percurso é feito sem que os visitantes causem impacto nas obras da natureza que foram esculpidas durante milhões de anos. Ao longo de todo o trajeto, os turistas são acompanhados por guias do próprio local. Os grupos partem a cada vinte minutos, com o máximo de quatorze integrantes. A visita é muito tranquila e dá tempo de curtir bem o lugar. A saída, por outra abertura da gruta, exige um pouco de fôlego na subida. Uma ótima desculpa para parar e fazer as últimas fotos antes de ir embora.
Na Gruta da Lapa Doce são oferecidas três opções de roteiros, todos com acesso fácil à gruta. O roteiro mais curto tem 2.5 km de extensão, o médio 3 km e o mais longo, onde são visitadas as pinturas rupestres encontradas na região, 700 m.